wbc学习方法和技巧

关于WBC(Whole-Body Control)学习方法与技巧，结合机器人控制领域的相关资料，可总结为以下核心要点：

一、基础理论准备

1. 运动学与动力学基础

需掌握正/逆运动学计算、雅可比矩阵求解及奇异位形处理，冗余机械臂的伪逆解法（Moore-Penrose）和零空间投影技术是关键。

2. 多任务优先级控制

通过加权伪逆矩阵实现任务分级，高优先级任务采用连续零空间投影确保执行。

二、实践学习路径

1. 框架搭建

参考MIT Cheetah的MPC+WBIC架构：上层规划（MPC预测接触力）+底层PD控制+状态估计。

2. 代码实现

可学习开源项目如mini cheetah的WBC公式实现，重点关注关节速度/加速度的递推计算。

三、关键技巧

四、推荐学习资源

建议通过仿真平台（如PyBullet）验证算法，逐步从单任务扩展到多任务场景。